Polska piechota zaciężna w omawianym okresie walczyła w dziewięciu wojnach oraz brała udział w licznych walkach z Tatarami. Mimo że była formacją pomocniczą, wraz z artylerią odgrywała istotną rolę na polu bitwy. Piechota miała charakter strzelecki, walczyła głównie długą ręczną bronią palną (rusznice, od końca lat 30. również arkebuzy). Żołnierze piechoty rekrutowali się przede wszystkim spośród mieszczan, pewien odsetek stanowili chłopi; najmniej było szlachty, pełniącej głównie funkcje dowódcze (rotmistrzowie).